玻璃窗清洗機器人采用負壓吸附和車輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)。工作時，機器人在玻璃表面吸附，通過全方位的運動，實現(xiàn)玻璃的清洗。清洗機器人結(jié)構(gòu)的三維實體模型由車輪、過濾器、微型真空泵、同步齒帶、直流減速電機、底盤和真空吸盤等七部分組成。該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、可靠、操作方便，能夠滿足壁式移動機器人的承載能力、速度和可靠性要求。真空吸盤對玻窗清潔機器人有哪些要求？

　　在垂直玻璃墻上的全方位移動中，垂直向上的運動要求最大的驅(qū)動力。此時，驅(qū)動力不僅要完全克服重力，而且要克服強真空吸盤與壁面之間的滑動摩擦。

　　驅(qū)動電機作為驅(qū)動機器人自由運動的主要部件，決定了機器人在垂直玻璃墻上的運動性能。常用的驅(qū)動電機主要包括步進電機和直流電機。

　　為了實現(xiàn)爬壁機器人在垂直玻璃墻上的運動，電機的轉(zhuǎn)矩很高，但步進電機的轉(zhuǎn)矩很小。為了使轉(zhuǎn)矩滿足要求，電機的體積和質(zhì)量都會很大，不能滿足轉(zhuǎn)矩大、體積小、重量輕的要求。

　　直流電機可以將輸入電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度輸出，并通過改變控制電壓來改變電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。