碼垛機械手是一種自動操作裝置，它可以模擬人的手和手臂的某些動作功能，并且可以按照固定的程序來抓取和搬運物體或操作工具。機械手不僅是最早的工業(yè)機器人，也是最早的現(xiàn)代機器人。碼垛機械手可以代替人類的繁重勞動，實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，并能在有害的環(huán)境中運行，保護人身安全。因此，它廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工、原子能等行業(yè)。

　　它是在古代機器人早期出現(xiàn)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。機械手的研究始于20世紀中葉。隨著計算機和自動化技術(shù)的發(fā)展，特別是1946年第一臺數(shù)字計算機問世以來，計算機取得了驚人的進步，向著高速、大容量、低價格的方向發(fā)展。同時，大規(guī)模生產(chǎn)的迫切需求促進了自動化技術(shù)的進步，為機器人的發(fā)展奠定了基礎(chǔ)。

　　另一方面，核能技術(shù)的研究需要一些操作機器來代替人類處理放射性材料。在這種需求的背景下，美國于1947年開發(fā)了遙控機械手，1948年開發(fā)了機械主從式機械手。碼垛機械手最初是在美國開發(fā)的。1954年，Devall首次提出了工業(yè)機器人的概念，并申請了專利。該專利的重點是利用伺服技術(shù)對機器人關(guān)節(jié)進行控制，用手教機器人動作，使機器人能夠記錄和再現(xiàn)動作。

　　這個叫教學(xué)復(fù)制機器人。幾乎所有現(xiàn)有的機器人都采用這種控制方法。1958年，美國聯(lián)合控制公司開發(fā)了第一臺機械手鉚接機器人。作為機器人產(chǎn)品(教學(xué)復(fù)制)最早的實用模式，它是AMF公司推出的“VERstraN”，以及Unimation公司于1962年推出的“Unimate”。這些工業(yè)機器人主要由類似的人的手和臂組成，它們可以代替人類的繁重勞動，實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，并能在有害的環(huán)境中運行，以保護個人安全。因此，它廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工、原子能等行業(yè)。